协作机器人电动夹爪选型指南（含 EPGC / EPG2 协作型电爪）

一、协作场景对夹爪的特殊要求

• 轻：夹爪自重直接占用机器人的额定负载；

• 安全：人机共用工位，停电或急停时不能掉件伤人；

• 好接：电源和信号宜从机器人末端或控制柜方便取得，不需要额外气源；

• 可调：一台协作机器人常要处理多种工件，夹持力和位置宜可编程。

二、末端负载怎么核算

基本原则：夹爪自重 + 指尖 + 工件 + 转接法兰 ≤ 机器人在该工作半径下的允许负载，并留出余量。还要注意重心偏移：夹爪越长、工件重心离法兰越远，机器人允许负载越低，请按机器人厂家的负载曲线核对。

举例：威洛博 EPGC-50-150 与 EPG2-100-50 的重量均为 1 kg（选型手册数据），如果工件和指尖合计 1.5 kg，转接法兰约 0.2 kg，末端负载就是约 2.7 kg，应选择在对应半径下负载明显大于该值的机器人。

三、安装法兰与通讯

不同品牌协作机器人的末端法兰、末端 I/O 和供电能力不同。威洛博协作型电爪为 DC24V±10% 供电、控制器内置，支持 Modbus RTU（RS485）+ I/O。能否直接接入某一品牌机器人的末端接口、是否需要转接法兰，请提供机器人型号，由威洛博工程师确认；本文不列未经测试的兼容品牌。

四、威洛博协作型电动夹爪

EPGC-50-150 协作型电爪

选型手册标注其“主要搭配协作机械臂”：行程 50 mm，持续夹持力 40–150 N，单程开合 0.5 s，重复精度 ±0.02 mm，重量 1 kg，防护等级 IP54，标配断电刹车。查看 EPGC 系列页。

EPG2-100-50（Y 型协作）

同样主要搭配协作机械臂，特点是大行程：行程 100 mm，持续夹持力 15–50 N，单程开合 0.7 s，重复精度 ±0.1 mm，重量 1 kg，防护等级 IP40。适合尺寸跨度大的工件。该型号列在 EPGC 协作型系列页。

参数来源：威洛博《智能电动夹爪选型手册》（2026-08 版）。实际以最新版手册及威洛博工程师确认为准。

五、典型应用

• 3C 电子、汽车电子零部件的取放与装配；

• 医疗与实验室自动化；

• 装配工位的零件抓取与放置；

• 半导体、精密加工、新能源等行业的工位上下料（以选型手册列举的应用行业为准）。

更多案例思路可参考协作机器人搭配直线模组和电动夹爪。

六、选型清单

1. 机器人品牌、型号和工作半径；

2. 工件质量、尺寸范围、材质；

3. 节拍要求；

4. 控制方式：末端 I/O、控制柜 I/O 还是 RS485；

5. 是否要求断电保持；

6. 安装空间和指尖形状要求。

把以上信息发给威洛博（联系我们），可获得型号建议。夹持力计算方法见电动夹爪选型计算。

常见问题

夹爪能直接接协作机器人的末端 IO 吗？

威洛博协作型电爪支持 I/O 控制，原理上可用末端数字输出控制开合，但不同机器人末端接口的电压、电流和接头不同，请提供机器人型号由威洛博确认。

需要额外控制器吗？

不需要。EPGC-50-150、EPG2-100-50 均为控制器内置，DC24V 供电。

断电时会掉件吗？

EPGC-50-150 标配断电刹车；EPG2-100-50 的抱闸配置请向威洛博确认。对掉件敏感的工位，建议选择标配断电刹车的型号。

支持哪些机器人法兰？

需要按机器人型号确认，必要时配转接法兰。本文不列未经测试的品牌。